唐朝孙思邈所著《备急千金药方》书中记载，1 000多年以前，我国用葱管导尿，为中空医疗器械之始。多种导尿管相继问世后人们希望通过中空器械看到内脏病变。1804年Philip Bozzini首先用蜡烛做光源企图观看膀胱等器官失败；继而把希望寄托在光源内移照明，1876年Nitze用白金丝置于腔内通电发光，亮度有所增强，但管状视野限制观看范围，至1879年Joset Leiter在Nitze工作基础上在镜端植入直角三棱镜，利用折射原理解决了管状视野的限制，制成的Nitze-Leiter膀胱镜为世界上第一台真正的内腔镜，这是泌尿外科技术的重大突破。100多年来，随着照明度的明显改善(20世纪60年代光导纤维在内腔中的应用为代表)，微柱状晶体组合改善了图像的清晰度(1959年Hopkins及1968年Lumina镜组为代表)及广角镜技术的利用，缩小观察镜直径增大操作器腔隙及各种辅助设备的高度发达，使得从一开始就具备诊断和治疗功能的内腔镜大大加强了治疗功能，成为开展微创手术必不可少的工具。到本世纪70年代末80年代初逐渐形成腔内泌尿外科这一新的学科。

    我国腔内泌尿外科的发展主要在近20年。1949年之前仅在全国几个大城市的大医院才有膀胱镜。新中国成立后，随着各地泌尿外科专科的建立，膀胱镜作为必备设备在全国各地普遍推广，值得提出的是，吴阶平较早的引进及时购置了各种用途的内腔镜，开始即重视内腔镜的治疗功能，50～60年代已开始施行经尿道膀胱肿瘤及前列腺疾病的电灼、电切技术，使我国腔镜技术基本上与国际同步发展。50年代上海生产的膀胱镜为推广内腔镜技术起到了有益的作用。70年代末腔内泌尿外科技术得以迅速推广，苏州东吴、邯郸、沈阳等地经尿道电切手术较好开展，继而广州、武汉等地迅速开展，同期上海、苏州东吴等地相继开展经皮肾动、静脉腔内诊治技术，1983年苏州东吴已开始用经皮肾镜取石术，至1984年苏州东吴、广州较快的开展经皮肾镜及经尿道输尿管肾镜手术，并很快向全国推广，积累了上万例的经验，取得满意效果。1992年苏州东吴率先开展经腹腔镜肾切除、嗜铬细胞瘤切除、膀胱憩室切除、盆腔淋巴结切除、精索静脉高位结扎术等手术，同年在中华医学会泌尿外科学会内成立腔内泌尿外科及ESWL学组，并召开多次学术会议，使腔内技术迅速在全国较大范围内推广。与此同时，沈阳、杭州等地多家制成各种内腔镜，有力的促进了此项技术的普及。目前，我国腔内技术的水平应该说已接近世界水平，某些项目如输尿管镜取石、腔内热疗、电化学治疗前列腺增生等达世界先进水平。